有结构的基于光的机器人系统,具有自动化内膜内注射的预固定.

科学领域:

• 眼科医生 眼科 眼科
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 医疗工程 医学工程

背景情况:

• 手动内注射 (IVI) 对眼科疾病至关重要,但需要高技能,限制效率和标准化.
• 目前的手动IVI程序在精度,一致性和外科医生的工作量方面存在挑战.

研究的目的:

• 开发和评估一个自动化IVI (A-IVI) 机器人系统.
• 通过自动化提高IVI程序的准确性,效率和安全性.

主要方法:

• 一个定制设计的紧型注射机器人,结构光摄像头和机器人臂被整合在一起.
• 通过视觉传感器的点云来确定最佳注射姿势.
• 一个合规控制的固定装置和运动规划策略确保了安全的眼球预固定和灵活的针刺.

主要成果:

• 对眼神和猪眼的实验表明,平均执行时间为38.3s和40.8s.
• 穿孔精度在3.79±0.31mm和3.68±0.83mm之间实现.
• 符合的相互作用力在0.18-1.15N之间,在临床上可接受的范围内.

结论:

• A-IVI机器人系统提供了临床上可接受的准确性和安全的相互作用力.
• 这个系统减少了变化,标准化了IVI程序,并显示了提高效率和减少外科医生的工作负担的潜力.
• 这标志着结构光测量首次用于自动化,精确和安全的IVI.