一个主-奴隶控制的灵活机器人系统用于内镜下粘膜解剖:综合内镜指导和双臂操纵 (带视频)
Jianxiao Chen1, Miko Lin Lv1, Guofeng Shi1
1Robo Medical Technology Co, Ltd, Shenzhen, China.
Journal of gastroenterology and hepatology
|March 10, 2026
概括
EndoDreams是一款用于内镜下层剖析 (ESD) 的机器人助理,可改善可视化和控制,提高剖析效率和安全性. 这种灵活的系统可以减少操作员的工作量,特别是在结直肠手术中.
科学领域:
- 胃肠病学 胃肠病学
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
背景情况:
- 内镜下粘膜切割 (ESD) 面临的挑战包括不稳定的可视化,不足的引力和人体工程学应变,特别是在结肠直肠手术中.
- 手动内镜操纵在复杂的剖析过程中限制了精度和效率.
研究的目的:
- 开发和评估EndoDreams,一个灵活的机器人助理ESD.
- 评估该系统提高内镜指导和双臂组织处理的能力.
- 验证机器人辅助ESD的可行性和安全性.
主要方法:
- 开发了EndoDreams,这是一款具有主奴控制的机器人ESD助手,用于内镜引导和双臂仪器仪表.
- 通过基板延迟和可重复性测试量化主-奴隶响应.
- 在猪模型 (n=24) 中评估了使用标准化ESD协议进行胃和结直肠病变切除的体内可行性.
主要成果:
- 基板测试显示了最小的主-奴隶延迟 (<300ms).
- 在体内研究表明,EndoDreams显著提高了剖析效率 (更短的时间,更高的速度) 和改善了下膜暴露.
- 该系统展示了潜在的安全益处,包括减少肌肉损伤和结直肠病变的穿孔,以及减少操作员工作负载 (NASA-TLX).
结论:
- 通过提供精确的内镜输送和双臂组织操纵,EndoDreams系统有效地克服了传统ESD的局限性.
- 主-奴隶控制框架提高了精度,减少了外科医生的压力.
- 实验室和体内验证证证实了EndoDreams在机器人辅助ESD方面的可行性和临床安全性.
