基于变形约束的制末的低效人形剥皮方法.

科学领域:

• 农业工程 农业工程
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 食品加工技术 食品加工技术

背景情况:

• 制的末 (PMT),或 *Brassica juncea* 不同. *tumida*,具有复杂的纤维结构.
• 目前的PMT加工依赖于人工劳动,因为缺乏自动剥皮解决方案.
• 复杂的PMT光纤网络对机械加工提出了重大挑战.

研究的目的:

• 设计和开发一个低效的人形机器人,用于自动PMT剥离.
• 用概率统计设计模拟人类的"插入-撕裂"剥离过程.
• 为了优化机器人终端效应器轨迹和PMT的剥离效率.

主要方法:

• 开发了一个包含可变配置约束的类人机器人.
• 利用基于PMT形态群集分析的概率统计设计.
• 构建并分析了三种不同的PMT剥削工具光谱谱和模块化机械性能.
• 创建了一个ADAMS虚拟原型来模拟"插入--撕裂"过程.

主要成果:

• 在不同的PMT类别中,机器人实现了≤15%的肉损失率.
• 演示了理论上的剥离速度高达每分钟15片.
• 达到大约2%的平均残留纤维率.

结论:

• 开发的酸末脱皮机器人显著提高了脱皮效率.
• 该系统为自动化PMT处理提供了可行的解决方案,产品损失最小.
• 这项研究为完全自动化的PMT剥离系统提供了理论基础.