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Updated: Jun 21, 2025

Structural Design and Manufacturing of a Cruiser Class Solar Vehicle
Published on: January 30, 2019
使用半活性悬架系统改进专用车辆的动态特性
1Department of Future Mobility Convergence, Chonnam National University, Gwangju 61186, Republic of Korea.
研究人员开发了一种用于自动化专用车辆 (PBV) 的速度控制方法,以在各种阻塞中驾驶. 这确保了驾驶舒适性,并减少了专用电动汽车的行程时间.
科学领域:
- 汽车工程 汽车工程
- 机器人和控制系统 机器人和控制系统
- 运输科学 运输科学
背景情况:
- 专用汽车 (PBV) 正在为各种移动服务发展,利用电动汽车 (EV) 底盘和自动驾驶技术.
- 现实世界中的减速往往偏离了既定标准 (例如,韩国国家陆地运输法),这给车辆动态带来了挑战.
- 为了确保自动驾驶PBV的驾驶舒适性和效率,需要精确控制速度,尤其是在遇到非标准障碍时.
研究的目的:
- 开发和评估专用车辆 (PBV) 的半活性悬挂控制策略,以管理不同速度碰撞的几何形状.
- 通过回归分析推导出速度方程,以优化穿越阻塞时PBV动态特征.
- 评估PID和LQR控制器在提高PBV性能和驾驶舒适性方面的有效性.
主要方法:
- 通过回归分析,我们得出了 PBV 驾驶速度阻塞的速度方程.
- 实施和比较了两个半活性悬浮控制方法,PID和LQR.
- 进行了车辆模拟,以分析不同速度碰撞的宽度和高度下的性能,重点是速度和振动剂量值 (VDV).
主要成果:
- 与PID控制器 (23.74%的宽度,19.44%的高度) 相比,LQR控制器显示速度显著增加 (宽度为50.74%,高度变化为38.31%).
- 使用衍生速度方程计算的振动剂量值 (VDVs) 保持在目标VDV的10%可接受误差范围内,表明出色的驾驶舒适度.
- 这两种控制器都提高了货物运输PBV保持最佳速度的能力.
结论:
- 导出速度方程和实施的PID/LQR控制器有效地管理PBV速度在各种阻塞上,确保驾驶舒适度.
- 与PID控制器相比,LQR控制器在优化自动PBV速度方面提供了卓越的性能.
- 这些发现对于设计出平衡驾驶舒适性,效率和专业移动服务运营要求的自动驾驶PBV至关重要.
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