上半身外骨架的自动支控制 - 使用斯图加特外衣外套的方法和验证

科学领域:

• 人与计算机的交互
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物力学 生物力学

背景情况:

• 被动外骨架在许多职业任务的灵活性上存在限制.
• 活跃的外骨需要复杂的控制系统来提供动态支持,而这些系统目前缺乏用于上肢应用.

研究的目的:

• 为活跃的上肢外骨架开发和验证一种新的控制方法.
• 专注于估计用户对支持的需求,以实现直观的外骨行为.

主要方法:

• 开发了一个由两个部分组成的功能:运动解释 (预处理) 和支持检测.
• 使用了上肢运动和肌肉激活信号的组合.
• 该系统经过训练和验证,不同的受试者执行对象操纵任务.

主要成果:

• 该系统在训练中实现了高精度.
• 验证证明了对未知主体和未知任务的有效性.
• 该方法显示了集成到自动支持控制 (ASC) 系统的前景.

结论:

• 开发的功能是实现上肢外骨架全自动支控制 (ASC) 的可行的第一步.
• 这种方法可以实现直观的外骨行为,提高用户的舒适性和工业环境中的适用性.