连续机器人的设计和建模,用于内镜下膜剖析手术,以提升力估计.
Xingyao Zhang1,2,3, Fuxin Du1,2,3, Gang Zhang1,2,3
1The School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan, China.
概括
一个新的连续机器人用于内镜下膜剖析 (ESD) 提供了更好的准确性和力传感. 这种机器人系统在微创性胃肠道癌症治疗中提高了精度和安全性.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗工程 医疗工程
- 胃肠病学 胃肠病学
背景情况:
- 内镜下粘膜切割 (ESD) 是早期胃肠道癌症的关键治疗方法.
- 传统的ESD手术工具缺乏精度和力反能力.
研究的目的:
- 设计和验证一种用于增强ESD程序的新型连续机器人.
- 为机器人开发和测试一个准确的静态模型和力估计方法.
主要方法:
- 为ESD设计了一个连续机器人.
- 建立了一个准确的静态模型,考虑C和S形曲.
- 开发了一种力估计方法,并通过实验验证;进行了前器官测试.
主要成果:
- 静态模型的平均位置误差为0.72mm (2.57%的机器人长度).
- 力量估计方法的平均误差为19.53mN.
- 机器人成功地展示了抓住和切割猪胃粘膜的功能.
结论:
- 开发的连续机器人及其相关模型显著提高了ESD的精度和控制.
- 这项技术提高了机器人辅助胃肠道手术更安全,更有效的潜力.
