低复杂度的机器人设备用于磁共振成像指导针透析
Anastasia Antoniou1, Nikolas Evripidou1, Leonidas Georgiou2
1Department of Electrical Engineering, Computer Engineering, and Informatics, Cyprus University of Technology, Limassol, Cyprus.
概括
一种新型机器人设备为磁共振成像 (MRI) 引导的活检提供了精确的亚毫米针对准目标,提高了微创手术的准确性和医生控制.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 生物医学工程 生物医学工程
- 图像指导疗法是指导图像的疗法.
背景情况:
- 开发用于磁共振成像 (MRI) 引导程序的先进工具对于改善诊断和治疗干预至关重要.
- 现有的MRI导向活检方法可能是复杂和耗时的,需要更简单的方法.
研究的目的:
- 提出一种低复杂度的机器人设备,用于在MRI引导的活检过程中精确地对准针对.
- 为了保持医生对注射针插入的控制,同时自动化对准任务.
主要方法:
- 设计了一种具有两个线性自由度的机器人设备,用于在飞机内对准针头指导.
- 定制的MRI集成软件管理了轨迹规划,运动执行,图像传输和序列触发.
- 用5毫米和10毫米的瘤模拟器评估了对齐准确度.
主要成果:
- 机器人系统在5毫米和10毫米目标的幻影实验中实现了一致的亚毫米对齐精度.
- 该系统在初步评估过程中表现出可靠的性能,没有运行故障.
结论:
- 开发的机器人设备显示了半自动化MRI引导腹部活检的可行性.
- 需要进一步进行广泛的临床前测试,以验证该系统在临床环境中的有效性和安全性.
